D-H相关论文
针对可穿戴式外骨骼机器人的功能及动力控制，设计了一种基于外骨骼骨架的数据手套。这种控制方式比传感器控制外骨骼更直接，容错率低......
机器人最主要的执行机构是机械臂,它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的。机械臂结构设计与机械臂正、逆运动学公式推导......
为了提高井下移动碎石车的设计精度,同时探讨更有效的运动学研究方法,以碎石车工作装置为研究对象,建立碎石车工作装置机构简化模......
基于AJAX技术的Web应用中，AJAX引擎与服务器之间传输的是原始数据，非常容易受到“中间人”攻击，系统安全受到严重威胁。论文提出了一......
根据使用D-H方法分析串行机构工作空间的特点,提出了一种处理大量参数组合的方法,通过对参数组合映射的相关数据结构分析,建立了机......
根据约束螺旋理论分析3-RPRR空间并联机构各分支的运动螺旋和约束螺旋,确定了该机构只有3个纯移动自由度,并对其输入原件选取的合......
介绍了国内外对履带式救援机器人方面的研究,分析当前摆臂式履带机器人机械结构复杂、制造成本高、参与救援较少的国内现状,同时介......
研究了一种新型高压输电线巡检机器人,简单介绍了机器人的机械结构. 机器人的运动学模型对于实现机器人运动控制各关节的位置和变......
质量特性测量过程中测量位姿的定位精度直接影响测量结果的精度。针对该问题利用D-H参数建立了系统机械结构的运动学方程，进而得到......
In order to solve the problem of how to complete a full section sampling while coal sampling machineand train are in mov......
本文主要针对工业机器人运动学仿真的分析方法进行了综述，主要有D-H法、MATLAB工具箱法、Adams软件法以及CATIA软件法。D-H分析法能......
装配精度预测对于产品装配精度保证具有重要意义。综合产品偏差源和偏差统一模型表达,提出偏差的旋量映射方法;在零件配合、双配合......
机器人可以被看作是一种能够扩展人类工作能力的有效工具,在人类改造世界的过程中,机器人发挥着越来越举足轻重的作用。焊接机器人......
The kinematics of robots mainly analyses the transformational relation between links and the end-actuator position and o......
目的为实现后续机械臂控制算法研究,检验机械臂运动学模型构建的正确性,基于PersonalRobotics,对六自由度机械臂进行运动学模型构......
本文以自行研制的果蔬采摘机器人机械臂为对象，建立D—H运动学模型，对机械臂的正运动学与逆运动学进行求解分析，最后利用Matlab对其结......
一、对称加密与非对称加密从密码学角度来说，对称加密技术就是加密、解密时使用同一密码，其效率高、算法简单、系统开销小，适合加密大......
In order to construct the more effective kinematics method for industry, by taking a high-speed plate handing robot as a......
文章首先通过MATLAB Robotic Toolbox和Denavit-Hartenberg (D-H)参数对机械臂进行了运动学建模;然后,基于点云的Monte Carlo (蒙......
期刊
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
本文以我公司6自由度机械臂为例,按照改进的D-H方法构建了6自由度机械臂工作运动的数学模型,对机械臂的正运动学、逆运动学进行分......
数控装备的高效、高精、复合化加工是当今数控机床发展的主要趋势。我国是水晶饰品需求和制造大国,水晶的磨削和抛光是水晶加工的......
采用D-H方法建立了一种搬运机器人的连杆坐标系,详细求解了其运动学正解问题,通过ADAMS对该搬运机器人运动仿真分析,得到了机器人......
6R机器人正运动学分析是指给定各关节的关节空间变量值,求解末端执行器在工作空间的位置和姿态。利用6R弧焊专用机器人的机械本体......
随着物流的发展，对仓库的管理和利用有了更高的要求，迫切需要用现代化技术“武装”仓库。自动化立体仓库是近年来迅速发展起来的一种......
仿人机器人是研究人类智能的高级平台,它是综合机械、电子、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机......
近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点。用D-H建模方法对四自由度机......
为了保证擦桌机器人工作的稳定性,以自行研制的擦桌机器人为研究对象。通过对擦桌机器臂的结构进行分析,运用D-H坐标表示法建立机......
随着工业自动化的高速发展，传统的人工入库已不能满足仓储自动化发展需求。本文的设计是以深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司提供的基......
应用Denavit-Hartenberg法建立6R机器人的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,在Matlab环境下利用Monte Carlo......
本文通过引入在Solidworks状态下建立的模型,采用ADAMS分析软件,对某六自由度工业机器人的相关性能进行了分析和仿真,为机器人的设......
机器人仿真技术为机器人的优化设计和研究提供了一种便利而高效的工具,是机器人研究领域的一个热点问题和重要组成部分;基于工业机......
